2017年工業機器人雜誌-第六期

 

可遞送液體之服務型機器人

 

黃仁奕1、李宗翰1、陳南諭1、陳建立1、張志鋒2

1日間部四技,國立高雄應用科技大學機械工程系
2教授,國立高雄應用科技大學機械工程系

 

  • 可遞送液體之服務型機器人,將液體從容器中倒出,然後把容器從甲地運送至目的地,本機器人主要架構可以分為感測器、夾爪、水杯穩定器、機械手臂、驅動,感測器主要用於車體的定位,讓車體可以在正確的定位點工作,為了讓夾爪可以夾取圓形、方形的物體,夾爪採用具有順應性的機構,而夾取的物體可能位在不同的地方,因此利用圓柱座標系統的機械手臂來達成,為了避免行走時車體傾斜讓液體從容器中灑出,因此我們設計出水杯穩定器,運用陀螺儀讓水杯中的液面與地面平行,輪子包含兩個橡皮驅動輪兩個萬向輪,而驅動採用後輪驅動。

     

    摘要
    DOI:10.32738/IRM.201701.0005

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